#include "system.h"

//机器人型号变量
//0=Mec_Car，1=FourWheel_Car
uint8_t Car_Mode=0;

//小车三轴目标运动速度，单位：m/s
//float Move_X, Move_Y, Move_Z;

//速度控制PID参数
//float Velocity_KP=300,Velocity_KI=300;


/************ 小车型号相关变量 **************************/
//编码器精度
float Encoder_precision;
//轮子周长，单位：m
float Wheel_perimeter;
//水平轮轮距，单位：m
float Wheel_spacing;
//小车前后轴的轴距，单位：m
float Axle_spacing;

/*硬件初始化*/
void HardwareInit(void)
{
    //语音模块初始化
    Song_uart_init();
    JQ8x00_Command_Data(SetVolume, 30);      // 设置音量

    //机械臂串口初始化,发数据，这个不用写成线程了，就发一句而已
    JXB_init();
    JXB_send_byte(0, 1);//找玩具

    //初始化电机接口
      Enable_Pin();

//      //选择小车型号
      Robot_Select();

//      //电机编码器初始化
      Encoder_init();

//      //初始化电机PWM
      TIM_PWM_init();

//       //串口2初始化，用于JY61P
       uart2_dma_init();

       //摄像头串口初始化，接收数据，写成线程，注意和陀螺仪的提取数据频率分开
       k230_uart_init();

       //*陀螺仪置零指令*/
       Serial_JY61P_Zero_Yaw();

}
